叙永镇境域分东西两城，西城旧为叙永厅治，东城旧为县治，先是东城属贵州，称贵城；西城属四川，称西城。

清雍正八年（1730年），设叙永直隶厅，辖永宁县，两城均划归四川。

宣统二年（1910年），属永城里。

民国二年（1913年），属叙永县城乡。

民国十八年（1929年），城乡改为中城镇。

民国三十七年（1948年），改名双城镇。

1950年，改为城关。

1954年，撤，成立城市工作委员会。

1956年，改为城关镇。

1981年12月，更名叙永镇。

1992年9月，永宁和丹岩,鱼凫,先农3乡并入。