北魏太和十一年（487年），在此设敷西县，并设治城于此，期间共122年。

唐时设敷水驿。

宋改为敷乐镇。

清末设敷水里，辖兴乐坊,竹峪口,太和堡,等12个自然村，是五大集镇之一。

民国二十八年（1939年），改称为敷水镇，辖14堡，36个自然村。

1949年10月后，改为敷水。

1958年，属红旗公社辖地。

1959年，合并大县时命名为敷水管理。

1961年，恢复华阴县建制时，改名为敷水公社。

1984年，改为敷水镇。

2011年，华阴市乡镇机构改革时更名为罗敷镇。