地名由来：

晋时有苻坚之将胡空在此筑堡屯兵称胡空堡，明时称永安，清设镇取永定安乐之意改为永乐镇。

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永乐镇位于彬县县城北部边沿，东经104°6’,北纬35°14’,距县城39公里，东邻旬邑县底庙镇，西连本县西坡乡，南隔红岩河与本县新民镇相望，北界以四郎河与甘肃正宁县宫河乡接壤，平均海拔1200米，地势东高西低，境内塬,咀,川,沟俱全，塬面开阔，总面积75.52平方公里，辖14个行政村，41个自然村，81个村民小组，4924户，20422口人 （其中农业人口20107人）,总耕地面积35567.3亩，人均耕地 1.8亩。

永乐镇原址永乐村，以永乐村而得名，晋时叫胡空堡，明时称永安，后改称永乐，即永定安乐之意。1948年7月设永乐公署，辖四乡，1961年成立永乐人民公社，1976年由永乐

历史沿革：

商代为豳国治地。

晋时叫胡空堡。

明时称仁义乡。

清代属北乡辖地同稼里。

实战型民国元年（1912年）后，属北后辖地同稼里。

民国二十二年（1933年），裁废里，改为永乐联保，辖7保16村。

民国三十年（1941年），撤联保改为永乐乡，辖5保25村。

民国三十七年（1948年）7月，陕甘宁边中共邠县县委,县政府建立永乐，辖4乡。

1950年5月，辖7乡37村，即一乡（高里坊），二乡（永乐乡），二乡（永安乡）