地名由来：

相传明朝时，一白人山寨主居住于此。自封鲁南王。后改为聚落,名村鲁城。镇以村名。

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鲁城镇位于兰陵县城西35公里处，地处临枣交界，总面积96平方公里，辖30个行政村,58个自然村，共4.3万人，现有耕地3.47万亩，是典型的矿,库,山乡镇。2018年全镇财税收入5409万元。

鲁城境内有大小山头87座，总面积15平方公里的会宝湖，有三分之二位于鲁城，3万亩水面波光粼粼,景色宜人，神山流域古树成林,风景秀丽。境内已探明铁矿石储量达4.2亿吨，石英石储量近6亿吨，石灰石储量同样丰富。除此之外，鲁城的文化底蕴同样深厚，这里是西汉名相匡衡的出生,成长地，更是“凿壁偷光”故事的发祥地。自乾隆年间流传下来的三十六道宫廷全羊美食，已列入临沂市非物质文化遗产名录，丰厚的矿产资源,

历史沿革：

抗日战争前属临沂县。

1941年，属边联县。

1944年属，赵镈县。

1947年，划分赵镈,苍山两县后，仍属赵镈县。

1950年“苍,赵合并”后并入苍山县，属鲁城。

1958年秋，建立鲁城人民公社。

1984年4月，撤社改乡。

2010年11月撤乡设镇，并沿用至今。