旧名姚家庄。

明时隶属太平乡，清雍正十三年（1735年）隶属辅辖；民国初年属东阳镇。

1949年为姚王乡，属城黄。

1958年隶属城黄人民公社。

1959年由城黄公社析出建姚王公社。

1963年撤销姚王公社，将其辖划分为郭桥,王鲁,石桥,姚庄,星火等五个小公社。

1969郭桥,王鲁,石桥,姚庄,星火5公社与毛庄公社及肖封公社的封东,封西,肖万,陆庄4生产大队合并，重建姚王公社。

1981年8月，析出周家里,居庄,严河3生产大队归新设立的老叶公社管辖。

1983年，撤销姚王公社，建立姚王乡。

1993年，撤销姚王乡，建立姚王镇，2000年3月，南殷村,张陈村,钱庄村划入原泰兴镇，撤销原十里甸乡，其大部分村划归姚王镇。

2021年撤销姚王镇，设立姚王街道（苏政复〔2021〕18号）。