秦汉时为南郡边境；东汉献帝初平年间（190-193）属荆州刺史部南阳郡邓县；魏晋时属襄阳郡；南齐时属雍州义安县；西魏隋时期属襄州常平县；明清时期，为襄阳县西乡牛首河南里，光绪年间（1875-1908），属襄阳县西乡；宣统年间（1908-1912），名第五（泥嘴），属襄阳县。

1912年，沿用清制，名称,归属不变；1920年，名六（泥嘴），归属不变；1930年，属襄阳县第二（欧家庙）；1933年，名第七（泥嘴），属襄阳县；1936年，属襄阳县第一；1941年，名泥嘴乡，属襄阳县。

1949年1月，今域部分名泥嘴，部分名尹集，随后名泥嘴（尹集撤销部分划入），属桐柏行署襄西办事处（县）爱国民主政府，同年5月，名称不变，属襄阳县爱国民主政府，同年9月，名称不变，属襄阳县；1950年5月，襄城（一）檀（潭）溪乡划入，名称,归属不变；1951年9月，尹集,谭庄,姚庵,麒麟,清凉,新集,平津（靖）,隆南,檀（潭）溪等9乡划出，名称,归属不变；1952年11月，尹集,谭庄,姚庵,麒麟,清凉,新集,平津（靖）,隆南,檀（潭）溪等9乡划入，名称,归属不变；1953年8月，檀（潭）溪乡划出，名称,归属不变，同年9月，名第十七（泥嘴），归属不变；1954年9月，名泥嘴，柳林乡高桥村划出，归属不变；1957年初，麒麟乡麒麟农业生产合作社划出，同年11月，南漳县九集吴集乡东方农业生产合作社一社4居民点（自然村），东方农业生产合作社二社5居民点（自然村），东方农业生产合作社十三社2居民点（自然村）划入，名称，归属不变；1958年9月，今域部分名尹集人民公社（红旗公社二社），部分名泥嘴人民公社（红旗公社三社），同年10月，名泥嘴人民公社（尹集人民公社并入所设），归属不变；1959年，名泥嘴公社，归属不变；1961年6月，名泥嘴，归属不变；1962年，东方第一,第十三生产大队5个生产队划出，名称,归属不变；1968年11月，名泥嘴革委会，归属不变；1975年11月，名泥嘴公社革委会，归属不变；1980年11月，名泥嘴公社，归属不变；1984年1月，尹集管理,隆中管理隆中大队,花栎木店大队，贾州大队划出，名泥嘴镇，归属不变；1987年9月，新集,鄢家,隆南,平靖等4乡划出，名称,归属不变；2001年3月，新集镇划入；同年8月，名称不变，属襄樊市（地级）襄城；2003年11月，泥嘴镇改称卧龙镇，归属不变；2008年4月，牌坊村划出（托管），名称,归属不变；2009年11月，牌坊村划入，名称,归属不变；2010年12月，名称不变，属襄阳市襄城；2017年10月，木桥,观音,尤河3个村划出，调整后卧龙镇下辖4居40个建制村，名称,归属不变，延续至今。