地名由来：

因东临竹竿河，又处东西交通要道上，内设有食宿店铺等，得名竹竿铺。

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罗山县辖镇。1951年建河口，1956年改中心乡，1958年置竹竿乡，同年建公社，1983年复置乡，1994年改镇。位于县境东面，距县城12公里，北临淮河,竹竿河交汇口。面积101.8平方公里，人口4.8万。312国道横穿镇境。辖竹竿,姚集,联湖,新塘,淮河,尚庙,高庙,方窑,张老店,史河,闻湖,河口,黄湖,曾山,胡大塘,龙桥,朱湖,王集,汪河,付店,赵山21个村委会和东街,西街2个居委会。乡镇企业有面粉,酿酒,酱油,建材,精米加工等。农业主产水稻,小麦,花生,蔬菜等。境内有建于明初的河口寨金龙寺大王庙，为以前祭水防患的圣地。

历史沿革：

春秋时期属楚国。

隋代属罗山县。

建国前属第一。

1949年并入庙仙。

1951年析置竹竿。

1952年并入庙仙。

1955年复置。

1958年3月置竹竿乡，同年8月并入城郊公社。

1959年析城郊置竹竿公社。

1961年复置竹竿。

1962年复竹竿公社。

1983年改乡。

1994年建镇。