明万历三十三年（1602年），王氏太祖德京与弟德举,德逹从清远英德迁到六竹落户，形成最早的村落。

之后，黄,余,戴,邓,柳,钟,许氏太祖相练迁到村中落户。

村委中现有王,黄,余,戴,邓,许,柳,钟等8姓，最大姓王，占全村总人口23%。

1602年设立六竹村，明清时期属罗定州。

1912年属罗定县五。

1950年属罗定县第十。

1958年公社化后，设立六竹大队，属罗定县罗城公社。

1959年11月属罗定郁南两县合并后的罗定县大湾公社，1961年属恢复罗定郁南两县建制后的罗定县双东公社，1963年2月属罗定县附城公社。

1964年属罗定县双东公社。

1983年撤大队设乡，属罗定县双东。

1986年撤乡设立村委会，1989年5月村委会改称管理，均属罗定县(市)双东镇。

1994年6月起属罗定市双东街道。

1998年5月恢复村委会称号，属双东街道。