西汉时期始设昌平县。

明正德元年（1506）县升为州，公元1913年撤州设县。

1949年4月昌顺联合县分社昌平县，属察哈尔哪里有学泥瓦工培训培训班,南口专；8月1日起属河北哪里有学泥瓦工培训培训班,通县专。

1956年3月9日国务院全体会议第25次会议决定：撤销昌平县，将昌平县所属行泥瓦工培训技术学校域（高丽营镇除外）划归北京市，并命名为昌平。

1960年1月7日国务院批准，撤销昌平，恢复昌平县。

1999年9月16日，《国务院关于同意北京市撤销昌平县设立昌平的批复》国函〔1999〕112号，撤销昌平县，设立昌平，以原昌平县的行泥瓦工培训技术学校域为昌平的行泥瓦工培训技术学校域，人民政府驻政府街。

2022年，昌平下辖8个街道,14个镇。